המפקד של בני ישראל בתחילת ספר במדבר נועד לארגן את  העם במחנות, כדי שיוכלו לנוע לכיוון ארץ ישראל. כפי הנראה, ההסבר הפשוט ביותר למטרתו של המפקד הזה, הוא ההכנה לכיבוש ארץ ישראל. לא לחינם, הנפקדים הם "מבן עשרים שנה ומעלה, כל יוצא צבא בישראל". ואכן, אלמלא חטא המרגלים, הרי שלאחר ארגון קצר של בני ישראל, וסיום הקמת המשכן, הרי שפרשת שלח היתה מסיימת את ספר במדבר, בכניסת ישראל לארץ. לאחר השבר של המרגלים, נדרש מפקד נוסף, בתום ארבעים השנה, לקראת נסיון הכניסה המחודש לארץ.

אם כן, ספר במדבר הוא ספר המסע לכיוון ארץ ישראל. הרב זקס מציין, שמסע זה שונה מהמסע המתואר בספר שמות. בספר שמות מטרת הנסיעה של בני ישראל היא לצאת ממצרים. לנסוע ממקום מסויים. לעומת זאת, ספר במדבר, עוסק במסע אחר – מסע אל מקום מסויים. ההבדל בין השנים גדול. המסע ממקום מסויים, הוא בריחה. הנחת המוצא של הבורח היא, שבמקום שבו הוא היה, מסוכן. יציאה משם, היא עזיבת הסכנות. המוטיבציה למסע נובעת מהיכרות עם המציאות הקודרת במקום שממנו יצאנו. לעומת זאת, 'המסע אל', הוא מסע אל הלא נודע. יש לאדם תקווה, שהעתיד במקום החדש יהיה מוצלח יותר. אבל הוא לא נוסע לשם מאימת ההווה, אלא מתוך רצון לשפר. מסע אל הלא נודע מושתת על תקווה ואופטימיות, אבל הוא מלווה בשל כך גם בחששות גדולים יותר. בגלל החששות האלו, אנו נוטים להתחמק מ'מסעות אל'. כל זמן שמצבנו סביר, אנו נוטים, פעמים רבות, להישאר בהווה הרגוע, בלי לנסות לצפות פני עתיד, לתכנן, להציב לעצמנו אתגרים ויעדים. אולם מי שלא יכנע לחששות האלו, ולא יפחד להציב לעצמו יעדים, יגיע רחוק יותר.